机器人学（第四版） - 蔡自兴谢斌
本书介绍机器人学的基本原理、关键技术及其应用。全书共12章，涉及机器人学的起源、发展、定义、特点、结构与分类，机器人学的数理基础、运动学、动力学与控制（包括位置控制、力控制和高级智能控制），机器人传感器、高层规划、轨迹规划和程序设计，以及机器人的应用和机器人学的展望等内容。全书与时俱进，全面反映国内外机器人学的新进展，是一部高水平的机器人学教材与专著。本书学术水平高，为“智能科学基础系列课程教学团队”的机器人学课程配套教材，其第一版曾获得教育部优秀教材一等奖等重要奖励。本修订版在原有基础上力求提高学术水平，为培养高素质高水平人才服务。 本书内容系统全面，反映出国内外机器人学的新进展，特别是全面修订机器人的数理基础和运动学，调整机器人控制和规划内容，改进人才培养效果。本书密切理论联系实际，加强计算能力培养，使学生学以致用。
目录
第1章绪论
1.1机器人学的起源与发展
1.1.1机器人学的起源
1.1.2国际机器人学的发展
1.1.3中国机器人学的发展
1.2机器人的定义和特征
1.2.1机器人的定义
1.2.2机器人的主要特征
1.3机器人的构成与分类
1.3.1机器人系统的构成
1.3.2机器人的自由度
1.3.3机器人的分类
1.4机器人学的研究领域
1.5机器人学的应用领域
1.5.1工业机器人
1.5.2探索机器人
1.5.3服务机器人
1.5.4军用机器人
1.6本书概要
1.7本章小结
习题1
第2章数学基础
2.1位姿和坐标系描述
2.2平移和旋转坐标系映射
2.3平移和旋转齐次坐标变换
2.4物体的变换和变换方程
2.5通用旋转变换
2.6本章小结
习题2
第3章机器人运动学
3.1机器人运动方程的表示
3.1.1机械手运动姿态和方向角的表示
3.1.2平移变换的不同坐标系表示
3.1.3广义连杆和广义变换矩阵
3.1.4建立连杆坐标系的步骤和举例
3.2机器人运动方程的求解
3.2.1逆运动学求解的一般问题
3.2.2逆运动学的解析解法
3.2.3逆运动学的数值解法
3.3机器人运动的分析与综合举例
3.3.1机器人正向运动学举例
3.3.2机器人逆向运动学举例
3.4机器人的雅可比公式
3.4.1机器人的微分运动
3.4.2雅可比矩阵的定义与求解
3.4.3机器人雅可比矩阵计算举例
3.5本章小结
习题3
第4章机器人动力学
4.1刚体的动力学方程
4.1.1刚体的动能与位能
4.1.2拉格朗日方程和牛顿欧拉方程
4.2机械手动力学方程的计算与简化
4.2.1质点速度的计算
4.2.2质点动能和位能的计算
4.2.3机械手动力学方程的推导
4.2.4机械手动力学方程的简化
4.3机械手动力学方程举例
4.3.1二连杆机械手动力学方程
4.3.2三连杆机械手的速度和加速度方程
4.4机器人的动态特性
4.4.1动态特性概述
4.4.2稳定性
4.4.3空间分辨率
4.4.4精度
4.4.5重复性
4.5机械手的静态特性
4.5.1静力和静力矩的表示
4.5.2不同坐标系间的静力变换
4.5.3关节力矩的确定
4.5.4负荷质量的确定
4.6本章小结
习题4
第5章机器人位置和力控制
5.1机器人控制与传动概述
5.1.1机器人控制的分类、变量与层次
5.1.2机器人传动系统
5.2机器人的位置控制
5.2.1直流控制系统原理与数学模型
5.2.2机器人位置控制的一般结构
5.2.3单关节位置控制器的结构与模型
5.2.4多关节位置控制器的耦合与补偿
5.3机器人的力和位置混合控制
5.3.1柔顺运动与柔顺控制
5.3.2主动阻力控制
5.3.3力和位置混合控制方案和规律
5.3.4柔顺运动位移和力混合控制的计算
5.4本章小结
习题5
第6章机器人高级控制
6.1机器人的变结构控制
6.1.1变结构控制的特点和原理
6.1.2机器人的滑模变结构控制
6.1.3机器人轨迹跟踪滑模变结构控制
6.2机器人的自适应控制
6.2.1自适应控制器的状态模型和结构
6.2.2机器人模型参考自适应控制器
6.3机器人的智能控制
6.3.1智能控制与智能控制系统概述
6.3.2主要智能控制系统简介
6.3.3机器人自适应模糊控制
6.3.4多指灵巧手的神经控制
6.4基于深度学习的机器人控制
6.4.1基于深度学习的机器人控制概述
6.4.2基于深度学习的机器人控制示例
6.5本章小结
习题6
第7章机器人传感器
7.1机器人传感器概述
7.1.1机器人传感器的特点与分类
7.1.2应用传感器时应考虑的问题
7.2内传感器
7.2.1位移（位置）传感器
7.2.2速度和加速度传感器
7.2.3姿态传感器
7.2.4力觉传感器
7.3外传感器
7.3.1触觉传感器
7.3.2应力传感器
7.3.3接近度传感器
7.3.4其他外传感器
7.4机器人视觉装置
7.4.1机器人眼
7.4.2视频信号数字变换器
7.4.3固态视觉装置
7.4.4激光雷达
7.5本章小结
习题7
第8章机器人规划
8.1机器人规划概述
8.1.1规划的概念和作用
8.1.2机器人规划系统的任务与方法
8.2积木世界的机器人规划
8.2.1积木世界的机器人问题
8.2.2积木世界机器人规划的求解
8.3基于消解原理的机器人规划系统
8.3.1STRIPS的组成
8.3.2STRIPS规划过程
8.4基于专家系统的机器人规划
8.4.1规划系统结构和机理
8.4.2机器人规划专家系统
8.5机器人路径规划
8.5.1机器人路径规划的主要方法和发展趋势
8.5.2基于近似VORONOI图的机器人路径规划
8.5.3基于免疫进化和示例学习的机器人路径规划
8.5.4基于蚁群算法的机器人路径规划
8.6基于机器学习的机器人规划
8.7本章小结
习题8
第9章机器人程序设计
9.1机器人编程要求与语言类型
9.1.1对机器人编程的要求
9.1.2机器人编程语言的类型
9.2机器人语言系统结构和基本功能
9.2.1机器人语言系统的结构
9.2.2机器人编程语言的基本功能
9.3机器人操作系统ROS
9.4常用的工业机器人编程语言
9.4.1VAL语言
9.4.2SIGLA语言
9.4.3IML
9.4.4AL
9.5解释型脚本语言Python
9.5.1Python语言的基本数据结构
9.5.2选择结构和循环结构
9.5.3函数
9.6基于MATLAB的机器人学仿真
9.7机器人的离线编程
9.7.1机器人离线编程的特点和主要内容
9.7.2机器人离线编程系统的结构
9.7.3机器人离线编程仿真系统HOLPSS
9.8本章小结
习题9第10章机器人学展望
10.1机器人技术与市场的现状和预测
10.1.1世界机器人发展现状和发展预测
10.1.2中国工业机器人市场统计数据分析
10.2机器人技术的发展趋势
10.3各国雄心勃勃的机器人发展计划
10.4应用机器人引起的社会问题
10.5克隆技术对智能机器人的挑战
10.6本章小结
习题10
参考文献
英汉术语对照表